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基于5G MEC+邊緣智能的AI跨邊云協(xié)同訓(xùn)練推理測(cè)試床
測(cè)試床   2021-09-14
主體單位:
聯(lián)合單位:

引言/導(dǎo)讀

(一) 本測(cè)試床提出背景和存在的難題、挑戰(zhàn)

云端訓(xùn)練模型,下發(fā)到邊緣端推理:直接將云端算法遷移到邊緣設(shè)備上執(zhí)行,對(duì)邊緣設(shè)備的算力、功耗和散熱要求高;云端和邊端缺乏模型持續(xù)優(yōu)化更新協(xié)同框架,只能進(jìn)行簡(jiǎn)單的協(xié)同,無(wú)法保證模型長(zhǎng)期準(zhǔn)確率。

大規(guī)模數(shù)據(jù)需要上傳至云端:增大企業(yè)定制網(wǎng)運(yùn)行負(fù)荷和網(wǎng)絡(luò)占用;企業(yè)大量數(shù)據(jù)有數(shù)據(jù)加密需求,不能直接上傳至云端,導(dǎo)致多用戶(hù)同一模型以及模型持續(xù)優(yōu)化問(wèn)題。

業(yè)務(wù)場(chǎng)景多樣化,未形成標(biāo)準(zhǔn)的協(xié)同推理解決方案:工廠智能生產(chǎn)的業(yè)務(wù)碎片化,對(duì)軟硬件的需求各不相同,目前各大軟硬件廠商(如各大AI算法廠商和算力芯片廠商)未形成標(biāo)準(zhǔn)的協(xié)同推理解決方案,以解決碎片化場(chǎng)景問(wèn)題。智慧工廠的云邊協(xié)同平臺(tái)未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)

云端和邊緣端互相補(bǔ)充,協(xié)同訓(xùn)練推理,構(gòu)建云端和邊緣端連續(xù)的學(xué)習(xí)循環(huán),保證業(yè)務(wù)長(zhǎng)期可靠穩(wěn)定地運(yùn)行。

1.        云邊協(xié)同訓(xùn)練推理,解決工業(yè)邊端算力不足

?     云邊協(xié)同推理:云邊模型切割、模型壓縮等方案實(shí)現(xiàn)協(xié)同推理。

?     增量學(xué)習(xí):模型在云端或邊緣進(jìn)行自適應(yīng)優(yōu)化,邊用邊學(xué),模型越來(lái)越準(zhǔn)確。

2.        數(shù)據(jù)無(wú)需上傳云端,解決工業(yè)客戶(hù)數(shù)據(jù)隱私問(wèn)題

?      聯(lián)邦學(xué)習(xí):邊緣本地訓(xùn)練,參數(shù)云上聚合,保護(hù)數(shù)據(jù)隱私,減少網(wǎng)絡(luò)帶寬。

?      遷移學(xué)習(xí):云上保留原始模型信息,邊緣新訓(xùn)練集進(jìn)行學(xué)習(xí)更新,得到適用于新場(chǎng)景的模型。

3.        AI協(xié)同服務(wù)按需定制,解決工業(yè)智能化場(chǎng)景碎片化問(wèn)題

?      特定業(yè)務(wù)特殊定制:企業(yè)根據(jù)業(yè)務(wù)需求,定制合理的AI協(xié)同服務(wù)。

?      靈活自主,資源有效利用:可靠性增強(qiáng),節(jié)約能耗,環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng),解決工業(yè)環(huán)境差異大問(wèn)題。


  

一、  關(guān)鍵詞

邊云協(xié)同平臺(tái)、邊緣智能、協(xié)同推理、模型優(yōu)化


二、  測(cè)試床項(xiàng)目承接主體

2.1.       發(fā)起公司和主要聯(lián)系人聯(lián)系方式

中國(guó)電信:丁鵬,dingpeng6@chinatelecom.cn 

2.2.       合作公司

瑞斯康達(dá):提供智能工廠典型應(yīng)用場(chǎng)景環(huán)境,參與現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試床驗(yàn)證


三、  測(cè)試床項(xiàng)目目標(biāo)

(一) 測(cè)試床項(xiàng)目目標(biāo)

基于柔性制造PCB焊點(diǎn)質(zhì)量檢測(cè)驗(yàn)證場(chǎng)景:已有大量PCB焊點(diǎn)質(zhì)量檢測(cè)數(shù)據(jù)集,在此基礎(chǔ)上建立PCB焊點(diǎn)質(zhì)量檢測(cè)模型,通過(guò)測(cè)試床進(jìn)行模型的持續(xù)優(yōu)化,為柔性制造PCB焊點(diǎn)質(zhì)量檢測(cè)提供基于5G MEC+邊緣智能的AI跨邊云協(xié)同訓(xùn)練推理測(cè)試床。

提供定制化AI協(xié)同服務(wù):基于智能邊緣設(shè)備,實(shí)現(xiàn)基于5G MEC+邊緣智能的AI邊云協(xié)同訓(xùn)練和協(xié)同推理,就近為端側(cè)提供算力支持和模型持續(xù)優(yōu)化支持,保護(hù)數(shù)據(jù)隱私,為用戶(hù)持續(xù)提升智能化品質(zhì)。

(二) 測(cè)試床計(jì)劃解決哪些問(wèn)題、價(jià)值點(diǎn)

保障企業(yè)保密數(shù)據(jù)本地化:保障企業(yè)數(shù)據(jù)不出邊緣節(jié)點(diǎn)即可參與模型訓(xùn)練。

讓服務(wù)可定制,降低資源消耗:提供適合業(yè)務(wù)需求的智能邊緣設(shè)備AI協(xié)同服務(wù),即裝即用,降低資源消耗。

提升模型效果:云邊協(xié)同,循環(huán)促進(jìn)的訓(xùn)練推理模式,保證模型的長(zhǎng)期可靠運(yùn)行。


四、  測(cè)試床方案架構(gòu)

4.1.       測(cè)試床應(yīng)用場(chǎng)景

測(cè)試床在企業(yè)本地部署通用服務(wù)器或MEC,也可使用運(yùn)營(yíng)商云主機(jī)或公用MEC平臺(tái),作為測(cè)試床云端,使用定制化的智能邊緣設(shè)備作為邊緣端,兼容現(xiàn)有的AI框架,提供跨云邊協(xié)同訓(xùn)練推理框架,并使用增量學(xué)習(xí)、聯(lián)邦學(xué)習(xí)和遷移學(xué)習(xí)等能力提供可優(yōu)化的AI模型服務(wù)。使用模型壓縮等技術(shù)實(shí)現(xiàn)云邊協(xié)同推理,保證業(yè)務(wù)的穩(wěn)定可靠運(yùn)行。

測(cè)試床適用于支撐智能工廠中的工業(yè)智能應(yīng)用場(chǎng)景,例如焊點(diǎn)檢測(cè)、產(chǎn)品質(zhì)量檢測(cè)、工人非法越界檢測(cè)、安全帽檢測(cè)、工服檢測(cè)、人臉識(shí)別等。

4.2.       測(cè)試床架構(gòu)

1.        在體系架構(gòu)的位置

本測(cè)試床在工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)功能視圖平臺(tái)體系框架中的位置如下圖所示,通過(guò)邊緣層的數(shù)據(jù)接入、數(shù)據(jù)預(yù)處理和智能分析實(shí)現(xiàn)邊緣側(cè)的數(shù)據(jù)處理和分析,通過(guò)PaaS層和應(yīng)用層的資源部署與管理、數(shù)據(jù)管理與服務(wù)、模型管理與服務(wù)和工業(yè)創(chuàng)新應(yīng)用實(shí)現(xiàn)模型優(yōu)化和更新、協(xié)同推理。過(guò)程實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的優(yōu)化閉環(huán),形成云邊模型連續(xù)的學(xué)習(xí)循環(huán)。。

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2.        在實(shí)施框架的位置

工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)實(shí)施框架中,本測(cè)試床內(nèi)容包含邊緣層的數(shù)據(jù)預(yù)處理和邊緣智能應(yīng)用部分,企業(yè)層在企業(yè)MEC上部署平臺(tái)的云端包括數(shù)據(jù)模型、工業(yè)模型的管理等。在產(chǎn)業(yè)層提供多企業(yè)MEC協(xié)同接口,支撐開(kāi)展資源配置優(yōu)化和產(chǎn)業(yè)生態(tài)的構(gòu)建。實(shí)施架構(gòu)如下圖所示:

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3.        本測(cè)試床架構(gòu)

本測(cè)試床主要提供低成本、高性能、易使用、隱私保護(hù)的邊緣智能,滿(mǎn)足企業(yè)數(shù)據(jù)本地化(數(shù)據(jù)不出廠區(qū))和即裝即用的定制化服務(wù)。測(cè)試床架構(gòu)如下圖所示:

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4.3.       測(cè)試床方案

基于5G MEC+邊緣智能的AI跨邊云協(xié)同訓(xùn)練推理測(cè)試床功能架構(gòu)如下圖所示:

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1.        自動(dòng)化異構(gòu)邊緣適配

定制化邊緣AI服務(wù)與邊緣智能設(shè)備、邊緣智能硬件廠商進(jìn)行適配,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的邊緣資源適配。

2.        實(shí)現(xiàn)邊緣AI基礎(chǔ)框架

實(shí)現(xiàn)邊緣AI 管理,數(shù)據(jù)集管理,數(shù)據(jù)預(yù)處理,跨云邊數(shù)據(jù)同步,配置管理等。

3.        云邊協(xié)同訓(xùn)練和協(xié)同推理

高效利用云邊各類(lèi)資源。利用模型壓縮、困難樣本發(fā)現(xiàn)等技術(shù)實(shí)現(xiàn)協(xié)同推理;利用遷移學(xué)習(xí)、增量學(xué)習(xí)、聯(lián)邦學(xué)習(xí)技術(shù)實(shí)現(xiàn)邊緣AI可長(zhǎng)期可靠穩(wěn)定的使用 。實(shí)現(xiàn)高性能、低成本、隱私安全的邊緣AI系統(tǒng)。基于5G MEC+邊緣智能的AI跨邊云協(xié)同訓(xùn)練推理測(cè)試床技術(shù)實(shí)施方案如下圖所示:

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4.4.       方案重點(diǎn)技術(shù)

? 模型優(yōu)化技術(shù):解決邊緣AI模型的訓(xùn)練優(yōu)化問(wèn)題,保證模型長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行。

? 邊云協(xié)同訓(xùn)練、協(xié)同推理技術(shù):基于現(xiàn)有的邊云協(xié)同平臺(tái)打造邊云協(xié)同訓(xùn)練和協(xié)同推理框架,保證業(yè)務(wù)對(duì)時(shí)間延時(shí)和精度的需求。

? 輕量化模型分割技術(shù):通過(guò)DNN模型壓縮技術(shù)和模型拆分技術(shù),實(shí)現(xiàn)輕量化的邊緣模型,適用邊緣算力較低的設(shè)備

4.5.  應(yīng)用場(chǎng)景

1.        協(xié)同推理

在焊點(diǎn)質(zhì)量檢測(cè)場(chǎng)景中如何使用跨云邊協(xié)同推理服務(wù)。由于邊緣資源有限,焊點(diǎn)質(zhì)量檢測(cè)性能較低。但是,協(xié)同推理服務(wù)可以提高整體性能,將通過(guò)困難樣本挖掘識(shí)算法將困難樣板上傳到云并進(jìn)行推理。

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2.        聯(lián)邦學(xué)習(xí)

隱私保護(hù)、數(shù)據(jù)安全:不同工廠的焊接技術(shù)是屬于加密技術(shù),焊點(diǎn)成像采集的圖像不能用于共享訓(xùn)練數(shù)據(jù),通過(guò)聯(lián)邦學(xué)習(xí)技術(shù),無(wú)需分享本廠的成像數(shù)據(jù),保證數(shù)據(jù)的隱私性和安全性。

解決數(shù)據(jù)孤島問(wèn)題:?jiǎn)我还S的數(shù)據(jù)數(shù)量有限,焊點(diǎn)技術(shù)單一,不能包括多種質(zhì)量問(wèn)題的類(lèi)型,通過(guò)云上的參數(shù)服務(wù)模塊對(duì)全局模型進(jìn)行優(yōu)化合并,充分利用各節(jié)點(diǎn)資源,提高模型的精度。

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3.        遷移增量學(xué)習(xí)

條件允許的情況下,使用全部數(shù)據(jù)重新訓(xùn)練模型的效果是最佳的。真實(shí)的生產(chǎn)環(huán)境是開(kāi)放并且復(fù)雜多變的,在訓(xùn)練模型之前無(wú)法獲得所有可能情形的有效信息作為訓(xùn)練數(shù)據(jù)。隨著終端運(yùn)行不斷生產(chǎn)數(shù)據(jù),新的類(lèi)別不斷產(chǎn)生,已有類(lèi)別的新實(shí)例不斷出現(xiàn),智能邊緣能夠在獲得新數(shù)據(jù)時(shí),重新訓(xùn)練數(shù)據(jù),保證不斷優(yōu)化學(xué)習(xí)的能力。

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4.5.       方案自主研發(fā)性、創(chuàng)新性及先進(jìn)性

技術(shù)創(chuàng)新:平臺(tái)兼容現(xiàn)有的AI框架,通過(guò)遷移學(xué)習(xí)、聯(lián)邦學(xué)習(xí)、增量學(xué)習(xí)和模型壓縮等技術(shù)實(shí)現(xiàn)協(xié)同訓(xùn)練和協(xié)同推理,解決邊緣數(shù)據(jù)樣本少,冷啟動(dòng)、邊緣數(shù)據(jù)隱私問(wèn)題等,讓模型越用越精確。

模式創(chuàng)新:5G MEC下沉,降低業(yè)務(wù)時(shí)延;平臺(tái)在產(chǎn)業(yè)層實(shí)現(xiàn)多企業(yè)MEC協(xié)同接口,匯聚產(chǎn)業(yè)資源,優(yōu)化資源配置,有助于構(gòu)建產(chǎn)業(yè)生態(tài)。

應(yīng)用創(chuàng)新:結(jié)合不同層級(jí)不同環(huán)境的計(jì)算設(shè)備承擔(dān)不同算力需求的任務(wù),結(jié)合企業(yè)需求,提供定制化的AI協(xié)同服務(wù)。

 

五、  測(cè)試床實(shí)施部署

5.1.       測(cè)試床實(shí)施規(guī)劃

本測(cè)試床實(shí)施分為三個(gè)階段:

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?   第1階段:2021.02-2021.03

開(kāi)展測(cè)試床場(chǎng)景梳理、可行性評(píng)估、測(cè)試床架構(gòu)設(shè)計(jì)等工作。

?   第2階段:2021.04-2021.07

開(kāi)展測(cè)試床實(shí)施方案設(shè)計(jì)、設(shè)備選型與環(huán)境建設(shè)、測(cè)試床平臺(tái)功能測(cè)試等工作。

?   第3階段:2021.08-2022.01

開(kāi)展測(cè)試床部署、典型應(yīng)用場(chǎng)景驗(yàn)證、輸出針對(duì)焊點(diǎn)檢測(cè)常間的實(shí)施方案等工作。

5.2.       測(cè)試床實(shí)施的技術(shù)支撐及保障措施

本測(cè)試床參與方分工協(xié)作,共同支撐與保障本測(cè)試床的實(shí)施工作:

中國(guó)電信股份有限公司研究院負(fù)責(zé)基于5G MEC+邊緣智能的AI跨邊云協(xié)同訓(xùn)練推理測(cè)試床部署與驗(yàn)證。

瑞斯康達(dá)科技發(fā)展股份有限公司負(fù)責(zé)提供智能工廠典型應(yīng)用場(chǎng)景環(huán)境,參與現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試床驗(yàn)證等工作。

5.3.       測(cè)試床實(shí)施的自主可控性

          本測(cè)試床實(shí)施各項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)均為自主研發(fā),具有良好的自主可控性。


六、  測(cè)試床預(yù)期成果

6.1.       測(cè)試床的預(yù)期可量化實(shí)施結(jié)果

1.        適配異構(gòu)邊緣AI設(shè)備適配

實(shí)施前:目前的模型在某些硬件平臺(tái)上無(wú)法直接運(yùn)行,與硬件環(huán)境有強(qiáng)依賴(lài)。

實(shí)施后:與硬件設(shè)備廠商開(kāi)展合作,適配設(shè)備環(huán)境,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化資源適配。

2.        邊緣AI協(xié)同基礎(chǔ)框架實(shí)現(xiàn)

實(shí)施前:目前平臺(tái)的云邊協(xié)同平臺(tái)未支持各種AI框架、未實(shí)現(xiàn)對(duì)數(shù)據(jù)集和模型的管理。

實(shí)施后:云邊支持TensorFlow、pytorch等AI端框架、數(shù)據(jù)集管理、模型管理、跨云邊數(shù)據(jù)同步等。

3.        跨邊云協(xié)同訓(xùn)練推理構(gòu)建

實(shí)施前:云端訓(xùn)練,邊緣推理,邊端不支持大模型的運(yùn)行。

實(shí)施后:合理利用云邊資源,根據(jù)負(fù)載,對(duì)應(yīng)用類(lèi)型實(shí)時(shí)調(diào)度,實(shí)現(xiàn)高性能、低成本、數(shù)據(jù)安全。

4.        增量學(xué)習(xí)、聯(lián)邦學(xué)習(xí)和遷移學(xué)習(xí)驗(yàn)證

實(shí)施前:缺少跨邊云AI協(xié)同優(yōu)化框架實(shí)施情況

實(shí)施后:支持多種模型優(yōu)化方案,保證AI模型長(zhǎng)期穩(wěn)定可靠運(yùn)行。

6.2.       測(cè)試床的商業(yè)價(jià)值、經(jīng)濟(jì)效益

首個(gè)具有增量學(xué)習(xí)、聯(lián)邦學(xué)習(xí)、遷移學(xué)習(xí)框架、協(xié)同訓(xùn)練推理的平臺(tái):解決邊緣智能跨云邊協(xié)同訓(xùn)練推理落地推廣中遇到的AI模型訓(xùn)練等棘手問(wèn)題。

讓工廠用得方便的邊緣智能:提供定制化的服務(wù),實(shí)現(xiàn)企業(yè)的智能化生產(chǎn)與監(jiān)控,持續(xù)優(yōu)化提升工廠的智能化水平,節(jié)約資源,提升效率。

6.3.       測(cè)試床可推廣性

1.        形成可推廣解決方案

可基于5G定制網(wǎng),以邊緣智能為核心,形成面向智慧工廠的AI定制協(xié)同服務(wù)解決方案:

l  邊緣智能AI跨邊云協(xié)同服務(wù)框架

l  AI跨邊云協(xié)同服務(wù)產(chǎn)品:工業(yè)智能邊緣設(shè)備+定制化AI跨邊云協(xié)同服務(wù)

l  面向智慧工廠集成產(chǎn)品:端+網(wǎng)+云+AI協(xié)同管理

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2.        可推廣垂直行業(yè)

以瑞斯康達(dá)測(cè)試床為基礎(chǔ),向柔性制造行業(yè)推廣,如網(wǎng)關(guān)設(shè)備制造、MEC設(shè)備制造等。

以焊點(diǎn)檢測(cè)場(chǎng)景實(shí)施為基礎(chǔ),向其他工業(yè)智能場(chǎng)景推廣,如產(chǎn)品質(zhì)量檢測(cè)、防靜電服檢測(cè)、人臉識(shí)別、安全模識(shí)別檢測(cè)等。

3.        推廣路徑

?    技術(shù)推廣:牽頭制定行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)、測(cè)試床推廣、典型案例推廣

?    產(chǎn)品推廣:不斷豐富邊云協(xié)同訓(xùn)練推理框架在智慧工廠場(chǎng)景的實(shí)施部署

?    服務(wù)推廣:打造面向智慧工廠邊云協(xié)同平臺(tái)培訓(xùn)/展示服務(wù),帶動(dòng)更多行業(yè)和企業(yè)部署


七、  測(cè)試床成果驗(yàn)證

7.1.       測(cè)試床成果驗(yàn)證計(jì)劃

本測(cè)試床部署在工廠車(chē)間內(nèi),在此進(jìn)行測(cè)試床成果的測(cè)試與驗(yàn)證。具體時(shí)間計(jì)劃見(jiàn)測(cè)試床實(shí)施規(guī)劃時(shí)間表。

7.2.       測(cè)試床成果驗(yàn)證方案

1.        邊緣智能服務(wù)部署驗(yàn)證內(nèi)容

?    適合工廠特定場(chǎng)景的自研輕量級(jí)邊緣模型和云模型

?    實(shí)現(xiàn)模型管理和數(shù)據(jù)集管理

?    具有與邊緣模型相匹配算力的智能邊緣設(shè)備

2.        跨云邊協(xié)同訓(xùn)練推理平臺(tái)驗(yàn)證內(nèi)容

?    兼容現(xiàn)有的AI框架

?    具備聯(lián)邦學(xué)習(xí)、遷移學(xué)習(xí)、增量學(xué)習(xí)模型的協(xié)同訓(xùn)練框架

?    具備云邊協(xié)同推理框架

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八、  與已存在AII測(cè)試床的關(guān)系

      無(wú)關(guān)系


九、  測(cè)試床成果交付

9.1.       測(cè)試床成果交付件

?  具備可定制的邊緣智能AI跨邊云協(xié)同服務(wù),適用于企業(yè)/園區(qū)等特定場(chǎng)景的需求

? 自研跨邊云協(xié)同訓(xùn)練推理平臺(tái),普遍適用于工廠智能生產(chǎn),智能監(jiān)控等場(chǎng)景

? 典型工廠焊點(diǎn)檢測(cè)、安全帽識(shí)別和人臉識(shí)別等場(chǎng)景的跨云邊協(xié)同訓(xùn)練和協(xié)同推理的智能AI邊緣部署方案

9.2.       測(cè)試床可復(fù)制性

本測(cè)試具有較好的復(fù)制推廣性。一方面以瑞斯康達(dá)測(cè)試床為基礎(chǔ),向柔性制造行業(yè)復(fù)制推廣,如網(wǎng)關(guān)制造、MEC設(shè)備制造等;另一方面,以焊點(diǎn)檢測(cè)場(chǎng)景實(shí)施為基礎(chǔ),向其他場(chǎng)景推廣,如產(chǎn)品質(zhì)量檢測(cè)、防靜電服檢測(cè)、人臉識(shí)別、安全帽識(shí)別等。

9.3.       測(cè)試床開(kāi)放性

本測(cè)試床可開(kāi)放給更多通訊提供商、運(yùn)營(yíng)商和制造企業(yè)共同參與測(cè)試床驗(yàn)證與推廣工作。


十、  其他信息

10.1.   測(cè)試床使用者

歡迎所有的AII成員企業(yè)參與和使用本測(cè)試床項(xiàng)目。然而,在初始階段,由于試驗(yàn)站點(diǎn)的訪問(wèn)權(quán)限有限,本測(cè)試床將僅限于現(xiàn)有的合作伙伴。之后,本測(cè)試床將逐步開(kāi)放給更多AII成員企業(yè)使用。


10.2.   測(cè)試床知識(shí)產(chǎn)權(quán)說(shuō)明

         中國(guó)電信與瑞斯康達(dá)科技發(fā)展股份有限公司共同對(duì)測(cè)試床的建設(shè)、運(yùn)營(yíng)以及使用擁有產(chǎn)權(quán)。

10.3.   測(cè)試床運(yùn)營(yíng)及訪問(wèn)使用

         測(cè)試床的部署和運(yùn)營(yíng)將在瑞斯康達(dá)工廠進(jìn)行。現(xiàn)階段訪問(wèn)控制和管理權(quán)限僅限于測(cè)試床參與企業(yè)。

10.4.   測(cè)試床資金

測(cè)試床的資金將來(lái)自于測(cè)試床參與企業(yè)。

10.5.   測(cè)試床時(shí)間軸

第1階段(2021.01-2021.03):完成測(cè)試床場(chǎng)景梳理、可行性評(píng)估、測(cè)試床架構(gòu)設(shè)計(jì)等工作。

第2階段(2021.01-2021.07):完成測(cè)試床實(shí)施方案設(shè)計(jì)、設(shè)備選型與環(huán)境建設(shè)、測(cè)試床平臺(tái)功能測(cè)試等工作。

第3階段(2021.08-2022.01):完成測(cè)試床部署、測(cè)試床典型應(yīng)用場(chǎng)景驗(yàn)證、輸出針對(duì)焊點(diǎn)檢測(cè)場(chǎng)景的實(shí)施方案等工作。

 


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